Адвокат, судебный оратор, видный представитель адвокатов-общественников. Происходил из знатного рода Урусовых, отец полковник И.А. Урусов, мать Екатерина Ивановна принадлежала к роду Нарышкиных. В 1866 году, в разгар судебной реформы, окончил юридический факультет Московского университета и поступил на службу по судебному ведомству. Будучи кандидатом на судебный должности в Московском окружном суде выступил защитником по одному уголовному делу, после участия в котором решил посвятить себя адвокатуре. В 1871 году поступил в сословие присяжных поверенных при Московской судебной палате и в том же году выступил защитником двоих обвиняемых по громкому делу «нечаевцев». Находясь в Швейцарии высказался против выдачи организатора «Общества народной расправы» Нечаева России, за что был обвинен в связях с революционерами. В 1872 году после обыска в квартире был арестован и выслан из Москвы под полицейский надзор. Урусова А.И. в последующие годы отстранили от общественной деятельности. В 1876 году при условии отказа от занятия адвокатской деятельностью и поступления на государственную службу был освобожден из ссылки. В 1878 году А.Ф. Кони помог А.И. Урусову перевестись в Санкт-Петербург товарищем прокурора окружного суда. В 1881 году с разрешения Министра юстиции возвращается в адвокатуру и поступает присяжным поверенным при Санкт-Петербургской судебной палате.
Дело Дмитриевой и Каструбо-Карицкого. Дело слушалась Рязанским окружным судом с 18 по 27 января 1871 г. Дмитриева и Каструбо-Карицкий обвинялись в краже процентных бумаг и в незаконном проведении аборта. В качестве обвиняемых по настоящему делу, кроме Дмитриевой и Карицкого, были привлечены врачи П. В. Сапожков и А. Ф. Дюзинг, а также Е. Ф. Кассель. Защищали: Дмитриеву — присяжный поверенный князь А.И. Урусов, Карицкого — присяжный поверенный Ф.Н. Плевако, Дюзинга — присяжный поверенный В.Д. Спасович, Сапожкова — присяжный поверенный Н.М. Городецкий, Кассель — Киреевский. В ходе предварительного и особенно судебного следствия выявились многочисленные противоречия в показаниях подсудимых. Вследствие этого, мнения защитников также резко расходились по одним и тем же вопросам. В результате речи защитников носили характер глубокой и острой полемики. Урусов построил свою защиту на том, что его подзащитная, Дмитриева, находилась в сильной зависимости от Каструбо-Карицкого и именно в результате этой зависимости была вынуждена совершить преступления, обвинения в совершении которых были ей предъявлены. Все подсудимые по делу были оправданы.
Еще одним делом, принесшим Урусову А.И. широкую славу как защитника, является дело по обвинению Волоховой в убийстве супруга. Дело слушалось в Московском окружном суде в 1867 году. В августе 1866 года в погребе своего дома был найден убитым крестьянин Алексей Волохов. Подозрение в убийстве пало на жену убитого — Мавру Волохову. Супруги жили в нужде. Погибший страдал запоями. Волохова категорически отрицала свою виновность в убийстве. О ее невиновности также свидетельствовал ряд косвенных доказательств. Анализ этих косвенных доказательств имел по этому делу чрезвычайно большое значение. С этой задачей превосходно справился защитник Александр Иванович Урусов, сумевший даже те улики, которые обвинением вменялись в вину Волоховой, обратить в пользу своей подзащитной. Волохова была оправдана судом присяжных.
Урусов – талантливый судебный оратор, литературный стиль его речей безупречен. Он добивался блестящих успехов по делам, которые давали материал для воздействия на чувства слушателей. В своих судебных выступлениях Урусов находил и использовал малейшие промахи противника, обращая их в пользу своего подзащитного.